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    公开号:WO1989011032A1
    申请号:PCT/DE1989/000291
    申请日:1989-05-10
    公开日:1989-11-16
    发明作者:Klaus Heck；Günther PLAPP；Jürgen KURLE
    申请人:Robert Bosch Gmbh；
    IPC主号:F02D41-00
    专利说明:
    [0001] Regelverfahren und -Vorrichtung, insbesondere La bdaregelung
    [0002] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße, insbesondere des Lambdawertes des einer Brennkraftmaschine zuzuführenden Luft/Kraftstoffgemisches.
    [0003] Stand der Technik
    [0004] Ein Verfahren zum Vorsteuern und Regeln einer Größe ist z. B. vom Regeln des Lambdawertes bekannt. Für die Erläuterung eines solchen Verfahrens sei zunächst angenommen, der einer Brennkraftmaschine zugeführte Luftstrom sei konstant. Es wird eine Kraftstoffmenge zugeführt, die zum Lambdawert 1 führen sollte. Das Einhalten dieses Sollwertes wird durch eine Lambdasonde überwacht. Tritt aufgrund einer Änderung des Wertes einer Störgröße eine Abweichung des Lambda-Ist- wertes vom Lambda-Sollwert auf, wird die zugeführte Kraft¬ stoffmenge so verändert, daß sich wieder der Lambdawert 1 einstellt. Nun sei angenommen, daß sich nicht nur der Wert einer Störgröße ändere, sondern daß sich auch der Luftstrom ändere. Auch dies führt zu einer Änderung des Lambda-Ist- wertes und damit zu einer Regelabweichung, die durch das Regelungsverfahren wieder ausgeglichen wird. Dieses Aus¬ regeln kostet jedoch Zeit. Um die Zeit zu verkürzen, mit der auf eine Änderung des Luftstromes reagiert wird, ist es bekannt, in einem Kalibrierverfahren den jeweiligen Luft¬ strom zu messen und den zugehörigen Wert der Kraftstoff- menge zu bestimmen, der beim Vorliegen der Kaiibrierbedin- gungeπ zum Lambdawert 1 führt. Weichen dann im tatsächli¬ chen Betrieb die Bedingungen von den Kalibrierbedingungen ab, sind nur noch diese verhältnismäßig kleinen Abweichungen auszuregeln, jedoch nicht mehr die großen Änderungen, die durch willkürliche Änderung des Luftstromes bedingt sind.
    [0005] Um die jeweils richtige Vorsteuergröße zu bestimmen, muß im Beispielsfall der Luftstrom gemessen werden. Ändert sich nun im Laufe der Zeit aufgrund von Alterungseffekten der Ausgangswert der Meßeinrichtung bei jeweils gleichem Luft¬ strom, also gleichem Eingangswert, wird der Vorsteuerwert falsch bestimmt. Auch dieser Fehler kann über die Regelung ausgeglichen werden, jedoch mit dem bereits genannten Nach¬ teil der im Vergleich zur Vorsteuerung langsamen Reaktion. Es sind jedoch bereits Adaptionsverfahren entwickelt worden, um z. B. derartige Alterungseffekte bereits in der Vor¬ steuerung zu berücksichtigen. Bei den bekannten Adaptions¬ verfahren wird jedoch für den gesamten Meßbereich nur ein einziger Adaptionswert oder ein einziger Satz von Adap¬ tionswerten bestimmt. Dies führt dazu, daß die korrigierte Vorsteuerung nur in demjenigen Meßbereich genau arbeitet, für den der Adaptionswert mit der alterungsbedingten Ab¬ weichung übereinstimmt. Um. höhere Genauigkeit über den ge¬ samten Meßbereich zu erzielen, ist es bekannt, Kennfelder für die Vorsteuerung und zugehörige adaptierte Kennfelder zu verwenden (DE 34 08 215 A1 , entsprechend US-Ser.No. 696 536/1985). Dazu erforderliche Verfahren sind jedoch sehr rechenaufwendig, weswegen sie mit den in der Kraft¬ fahrzeugelektronik üblichen Mikrocomputern auf absehbare Zeit nicht realisierbar sind. Entsprechendes gilt auch für das Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße an anderen Vorrichtungen als einer Brenn¬ kraftmaschine. Die Einflußgröße muß nicht notwendigerweise der Luftstrom sein, sondern es kann z. B. auch die Visko¬ sität des von einer Pumpe zu fördernden Fluids oder die Lüftung des auf einer bestimmten Temperatur zu haltenden Raumes oder jede beliebige Störgröße sein. Die Kalibrierung muß nicht notwendigerweise unter Einhalten des Regelstell¬ werts 0 erfolgen, jedoch ist dies von besonderem Vorteil, da dann im Betrieb die Regelung am wenigsten beansprucht wird.
    [0006] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße anzugeben, das alterungsbedingte Effekte bereichsweise durch Einflußnahme auf die Vorsteuergrδße kompensiert. Der Erfindung liegt außerdem die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Durch¬ führen eines solchen Verfahrens anzugeben.
    [0007] Vorteile der Erfindung
    [0008] Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Merkmale von Anspruch 1 und für die Vorrichtung durch die Merkmale von Anspruch 13 gegeben. Vorteilhafte Weiterbildungen und Aus¬ gestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteran¬ sprüche 2 - 12.
    [0009] Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß es ein Zählerfeld verwendet, in dem während des Be¬ triebs der Regelstrecke nur Zählerstände inkre entiert werden, das aber nicht laufend, sondern erst bei Eintritt einer Auswertebedingung ausgewertet wird. Das Zählerfeld ist nach Einflußgrößenklassen und Regelstellgrößenklassen gegliedert, wobei zu jeder Kombination der beiden Klassen eine Zelle mit einem Zähler gehört. Bei jeder Werteerfassung während des Betriebes wird geprüft, in welcher Einflußgrös- senklasse gerade die Einflußgröße und in welcher Regeistell- größenklasse gerade der Regelstellwert liegt und der Zähler der zugehörigen Zelle wird inkrementiert. Bei Eintritt der Auswertebedingung wird das Zählerfeld dahingehend ausge¬ wertet, daß für jede Einstellgrößenklasse die Verteilung über die Regelstellgrößenklasse ermittelt wird und dann, wenn die Verteilungsschwerpunkte für unterschiedliche Ein¬ flußgrößenklassen in unterschiedlichen Regelstellgrößen¬ klassen liegen, ein Korrekturwert für die jeweilige Einfluß- größenklasse berechnet wird und während des Betriebes der Regelstrecke die Stellwerte unter Berücksichtigung der je¬ weils vorliegenden Eiπflußgrößenklasse durch den jeweils zu¬ gehörigen Korrekturwert beeinflußt werden, wobei die Korrek¬ turwerte durch die Auswertung so bestimmt werden, daß die Verteilungsschwerpunkte für alle Einflußgrδßenklassen in derselben Regelstellgrößenklasse liegen sollten. Werden keine weiteren Adaptionsmaßπahmen ergriffen, werden die Korrekturwerte so bestimmt, daß die Verteilungsschwerpunkte für alle Einflußgrößenklassen be.im Regelstellwert 0 liegen sollten. Von besonderem Vorteil ist es, das Verfahren zu¬ sammen mit einer relativ schnell wirkenden Adaption anzu¬ wenden. Diese übernimmt alle Abweichungen, die'sich in einem für alle Einflußgrößenklassen gleichen multiplikativen und/oder additiven Störwert äußern. Die Auswertung des Zäh¬ lerfeldes dient dann nur noch zur strukturellen Adaption, also zum Ausgleichen solcher Fehler, die einflußgrößenklas- senindividuell sind.
    [0010] Die erfindungsgemäße Einrichtung zeichnet sich insbesondere durch das Vorhandensein eines Zählerfeldes der genannten Art und durch Mittel zum Auswerten des Zählerfeldes aus. Ze i ch n ung
    [0011] Die Erfindung wird im folgenden anhand von durch Figuren veranschaulichten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
    [0012] Fig. 1 ein Blockfunktionsbild eines herkömmlichen Regel¬ kreises;
    [0013] Fig. 2 ein Blockfunktionsbild eines Regelkreises mit Vor¬ steuerung und Adaption;
    [0014] Fig. 3 ein Kennliniendiagramm für eine Meßeinrichtung;
    [0015] Fig. 4 ein Diagramm zum Erläutern des Aufbaues eines Z h' lerfeldes ;
    [0016] Fig. 5a, b, - 8a, b Diagramme entsprechend denen von Fig. 3 bzw. Fig. 4 zum Erläutern des Einflusses unterschiedlicher Kennlinienänderungen auf die Zählwerte im Zählerfeld gemäß Fig. 4;
    [0017] Fig. 9 ein Blockfunktionsbild eines Mittels zur Stell¬ größenverarbeitung mit Zählerfeld und Zählerfeld¬ auswertung;
    [0018] Fig. 10a, b - 13a, b Diagramme entsprechend denen der Fig. 3 bzw. Fig. 4 zum Erläutern von Auswerte¬ schritten zum Korrigieren von Kennlinienfehlern;
    [0019] Fig. 14 ein Blockfunktionsbild betreffend ein Verfahren zur Lambdaregelung mit Vorsteuerung und Adaption der Ausgangsgröße mit Hilfe eines Zählerfeldes; β
    [0020] Fig. 15 ein Biockfunktioπsbild eines Regelkreises mit Vor¬ steuerung durch ein Kennfeld und adaptiver Korrek¬ tur einer Adressiergröße des Feldes;
    [0021] Fig. 16 ein Blockfunktionsbild eines Regelkreises mit online- und offline-Adaption der Vorsteuerung; und
    [0022] Fig. 17 und 18 je ein Zählerfelddiagramm zum Erläutern von Maßnahmen zum Verbessern der Auflösung eines Zählerfeldes.
    [0023] Beschreibung von Ausführungsbeispielen
    [0024] Anhand des üblichen Regelkreises gemäß Fig. 1 seien zunächst einige Begriffe erläutert. Der Regelkreis verfügt über eine Regelstrecke 20, an der der Istwert einer Regelgröße durch einen Istwert-Sensor 21 gemessen wird. Dieser wird einer Vergleichsstelle 22 zugeführt und dort von einem Regelgrös- sen-Sollwert abgezogen. Die resultierende Regelabweichung wird von einer Regeleinrichtung 23, z. B. einer PI-Regel- einrichtung in einen Regelstellwert verarbeitet. Dieser ist so berechnet, daß er ein Stellglied 24 an der Regel¬ strecke 20 so verstellt, daß sich Verhältnisse einstellen, die den Istwert in Richtung auf den Sollwert verstellen. Die Regelstrecke 20 kann ∑. B. eine durch einen Elektro¬ motor angetriebene Pumpe oder eine Brennkraftmaschine sein. Der Sollwert ist dann z. B. die Pumpendrehzahl bzw. der Lambdawert des Abgases. Die Regeleinrichtung berechnet einen zum Erzielen der Drehzahl erforderlichen Stromfluß bzw. eine zum Erzielen des vorgegebenen Lambdawertes erforder¬ liche Kraftstoffmenge. Das Stellglied ist demgemäß ein Stromsteller, z. B. ein Thyristor bzw. eine Kraftstoff- zu eßeinrichtuπg, z. B. eine Einspritzventilaπordnung. Wird der Sollwert, also die Drehzahl oder der Lambdawert, plötzlich verändert, ergibt sich eine Regelabweichung. Die Regeleinrichtung 23 berechnet dann einen neuen Regelstell¬ wert, der zu einem mit dem Sollwert übereinstimmenden Ist¬ wert führt. Wichtig für das Verständnis des Folgenden ist, daß der Regelstellwert somit vom Sollwert abhängt.
    [0025] Der Regelstellwert hängt jedoch nicht nur vom Sollwert son¬ dern auch vom Wert von Einflußgrößen ab, die auf die Regel¬ strecke 20 einwirken. Im Beispielsfall der Pumpe können dies die Viskosität des zu pumpenden Fluid, die am Elektro¬ motor liegende Spannung und der Widerstand von Lagern sein. Bei der genannten Brennkraftmaschine sind z. B. das Luft¬ volumen, der Luftdruck und Einspritzventilalterung Einflu߬ größen. Es sei angenommen, daß sich z. B. die Viskosität des zu pumpenden Fluids erhöhe. Dann muß die Pumpe bei gleicher Drehzahl mehr leisten, die Regeleinrichtung 23 muß also durch Verändern des Regelstellwertes für höheren Stromfluß sorgen. Der Regelstellwert hat sich also bei kon¬ stantem Sollwert wegen geändertem Wert einer Einflußgröße verändert. Auch dieser Zusammenhang ist für das Verständnis des Folgenden von Bedeutung.
    [0026] Bekanntlich vergeht eine gewisse Zeitspanne, bis nach Ände¬ rung des Sollwertes oder eines Einflußwertes der Istwert wieder in einen Gleichgewichtszustand eingeregelt ist. Um diese Zeitspanne zu verkürzen, sind verschiedene Maßnahmen bekannt, z. B. das Einführen eines D-Anteiles im Regel¬ stellwert oder das Vorsteuern des Stellwertes. Dieser setzt sich dann aus einem Vorsteuerwert und einem Regelstellwert zusammen. Wird z. B. bei der genannten Pumpe der Sollwert, also die gewünschte Drehzahl, letztendlich das Pumpvolumen, erhöht, wird in einem solchen Fall nicht die Reaktion der Regeleinrichtung 23 auf die auftretende Regelabweichung abgewartet, sondern es wird gemeinsam mit dem Sollwert un¬ mittelbar der Stellwert in solcher Weise erhöht, daß sich die gewünschte Drehzahl einstellen sollte. Der Zusammenhang zwischen Sollwerten und Stellwerten, die erforderlich sind, damit der Istwert den Sollwert erreicht, wird durch Kali¬ brierung ermittelt. Im Beispielsfall der Brεnnkraft aschine kann die Größe, die zu einer unmittelbaren Veränderung des Stellwertes durch Vorsteuerung führt, der der Brennkraft¬ maschine zugeführte Luftstrom sein.
    [0027] Anhand von Fig. 2 werden Details einer Vorsteuerung erläu¬ tert. Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 stellt noch nicht die Erfindung dar, sondern leitet auf diese durch eine Zu¬ sammenschau von für sich bekannten Maßnahmen aus dem Stand der Technik hin. Anhand von Fig. 2 soll insbesondere er¬ läutert werden, daß sich der Regelstellwert bei Verfahren mit Vorsteuerung bei Änderungen von Einflußgrößen anders verhält als bei einer Regelung, und daß das Verhalten noch weiter geändert wird, wenn zusätzlich eine Adaption vorhan¬ den ist.
    [0028] Auch der Funktionsablauf gemäß Fig. 2 setzt eine Regel¬ strecke 20, einen Istwert-Sensor 21, eine Vergleichsstel¬ le 22, eine Regeleinrichtung 23 und ein Stellglied 24 vor¬ aus. Der von der Regeleinrichtung 23 abgegebene Regelstell¬ wert wird aber nicht mehr direkt auf das Stellglied 24 ge¬ geben, sondern aus ihm und einem Vorsteuerwert wird an einer Stellwertverknüpfungsstelle 25 ein dann dem Stell¬ glied 24 zugeführter Stellwert gebildet. Der Vorsteuerwert kommt in einem verhältnismäßig komplexen Verfahren zu¬ stande, das jedoch anhand von Fig. 2 nur prinzipiell er¬ läutert wird.
    [0029] In Fig. 2 ist davon ausgegangen, daß nur noch eine unko - pensierte Einflußgröße als Störgröße auf die Regelstrecke 20 wirkt. Nur Schwankungen in den Störgrößenwerten sind noch über die Regeleinrichtung 23 auszugleichen. Der Einfluß anderer Störgrößen oder z. B. des Sollwertes sei durch eine Vorsteuerung kompensiert. Für eine kompensierte Stör¬ größe ist ein Ablauf eingezeichnet. Es wird nämlich ein Störgrößen-Eingangswert ermittelt und durch ein Mittel 26 zur Störgrößenwandlung ein Störgrößen-Ausgangswert bestimmt. Der Störgrößen-Eingangswert ist z. B. die gemessene Ein¬ gangsspannung, bei der Pumpe, oder der Luftdruck, bei der Brennkraftmaschine, und der Störgrößen-Ausgangswert ist ein Strom, der zur Leistungskompensation erforderlich ist oder ein Multiplikationsfaktor, mit dem eine vorberechnete Einspritzzeit korrigiert wird, um die durch eine Luftdruck¬ änderung hervorgerufene Luftmassenänderung zu kompensieren. Der Störgrößen-Ausgaπgswert wird durch ein Mittel 27 zur Störgrößenkorrektur in die Berechnung des Vorsteuerwertes eingeführt. Dieses Mittel kann z. B. einen Zusatzstrom addie¬ ren oder einen Einspritzzeitkorrekturfaktor multiplizieren.
    [0030] Als weitere im Vorsteuerwert verarbeitete Größe ist in Fig. 2 eine Aufgabengröße dargestellt. Dies kann im Bei¬ spielsfall der Pumpe die Drehzahl, also das Pumpvolumen sein, und im Beispielsfall der Brenπkraftmaschine das an¬ gesaugte Luftvolumen. Im ersten Fall entsprechen die Auf- gabengrößenwerte also Sollwerten, während sie im zweiten Fall Einflußgrößenwerten entsprechen. Der jeweilige Wert der Aufgabengröße wird als Eingangswert einem Mittel 28 zur Aufgabengrößenwandlung zugeführt, das einen Ausgangswert ausgibt. Der Eingangswert kann eine zum Sollwert propor¬ tionale Spannung und der Ausgangswert ein Stellwert zur Stromsteuerung sein. Im anderen Beispielsfall kann der Ein¬ gangswert eine von einem Luftvolumensensor abgegebene Spannung und der Ausgangswert eine vorläufige Einspritz¬ zeit sein, z. B. ausgedrückt als Zählerwert. Mit dem Aus- gangswert wird der Störgrößen-Ausgangswert im Mittel 27 zur Störgrößenkorrektur verknüpft.
    [0031] In Fig. 2 sind noch ein Stationärbedingungsfilter 29, eine Regelstellgrößenverarbeitung 30 und ein Mittel 31 zur adap- tiven Korrektur 31 eingezeichnet. Die von diesen Mittein ausgeübten Verfahrensschritte sollen zunächst außer acht gelassen werden.
    [0032] Unter der soeben genannten Voraussetzung bildet der durch den Störgrößen-Ausgangswert im Mittel 27 zur Störgrößen¬ korrektur korrigierte Ausgangswert der Aufgabengröße den Vorsteuerwert, der in der StelIwertverknüpfungsstelle 25 mit der Regelstellgröße von der Regeleinrichtung 23 zu dem dem Stellglied 24 zugeführten Stellwert verknüpft wird.
    [0033] Es wird nun die Kalibrierung des Mittels 28 zur Aufgaben- größenwandlung und des Mittels 26 zur Störgrößenwandlung betrachtet. Bei der Kalibrierung des Mittels 28 zur Auf- gabengrößenwandlung wird so verfahren, daß der Sollwert und alle Einflußgröße.rt außer der Aufgabengröße konstant gehalten werden. Dann wird für jeden Eingangswert der Auf¬ gabengröße der Ausgangswert so bestimmt, daß der Wert der Regelstellgröße 0 wird. Nimmt dann im Betrieb der Regel¬ strecke 20 die Aufgabengröße einen bestimmten Eingangswert an, gibt das Mittel 28 zur Aufgabengrößenwandlung den im beschriebenen Kalibrierverfahren bestimmten Ausgangswert aus, so daß wieder der Regelstellwert 0 erreicht werden sollte. In welchen Fällen der Wert der Regelstellgröße un¬ gleich 0 ist, wird weiter unten besprochen. Dies ist für die Erfindung von entscheidender Bedeutung.
    [0034] Die Kalibrierung des Mittels 26 zur Störgrößenwandlung wird entsprechend durchgeführt wie die oben beschriebene Kali¬ brierung. Es werden nämlich der Sollwert und alle Einfluß- großen außer der einen Störgröße konstant gehalten, die ge¬ wandelt wird. Für jeden Störgrößen-Eingangswert wird der¬ jenige Störgrößen-Ausgangswert bestimmt, der in Verknüpfung mit dem vorliegenden Ausgangswert zum Regelstellwert 0 führt. Im Betrieb der Regelstrecke 20 sollte dann jede Änderung dieser kompensierten Störgröße durch den zugehö¬ rigen Störgrößen-Ausgangswert in ihrem Einfluß auf die Regelstrecke aufgehoben sein.
    [0035] Wirken auf die Regelstrecke 20 keine Größen außer denjeni¬ gen, die in der Vorsteuerung erfaßt sind, sollte es bei keiner Änderung dieser erfaßten Größen zu einer Abweichung des Regelstellwertes vom Wert 0 kommen. Nun ist es jedoch so, daß die Mittel 26 und 28 zur Wandlung von Größen altern können. Dann stimmt nach einiger Betriebszeit der beim Kali¬ brieren bestimmte Zusammenhang zwischen Eingangswert und Ausgangswert nicht mehr, es wird also zu einem bestimmten Eingangswert ein Ausgangswert ausgelesen, der nicht zu einem mit dem Sollwert übereinstimmenden Istwert führt, also einen Wert der Regelstellgröße ungleich 0 zur Folge hat. Je größer der Alterungsfehler wird, desto größer wird der Regelstellwert. Liegen mehrere Wandler vor und altert jeder dieser Wandler, setzt sich der von 0 abweichende Regel¬ stellwert aus Teilwerten zusammen, die durch Alterungsfeh¬ ler der verschiedenen Wandler bedingt sind. Außerdem wird der Regelstellwert noch durch unkompensierte Störgrößen be¬ einflußt. Wird bei der genannten Pumpe z. B. der Lagerwider¬ stand größer, würde der Drehzahl-Istwert gegenüber dem Soll¬ wert absinken, wenn nicht die Regeleinrichtung 23 vorhanden wäre, die in diesem Fall den Regelstellwert erhöht. Im Bei¬ spielsfall der Brennkraftmaschine kann eine unkompensierte Störgröße die Ventilalterung sein, aufgrund der das Ventil immer langsamer öffnet. Die Regeleinrichtung muß dann für eine immer längere Ansteuerzeit für jeweils gleiche Kraft¬ stoffmengen sorgen. Das Vorstehende zusammenfassend bleibt festzuhalten, daß bei einem Regelkreis die Werte der Regelstellgröße von den Wer¬ ten von allen Einflußgrößen und vom Sollwert abhängen. Bei einem Regelverfahren mit Vorsteuerung führen dagegen alle Werteänderungen von kompensierten Größen, seien es der Soli¬ wert oder Einflußgrößen, so lange nicht zu einer Abweichung der Regelstellgröße vom Wert 0, wie keine Alterungseffekte auftreten. Änderungen des Regelstellwertes sind also nur durch Alterungseffekte und unkompensierte Störgrößen be¬ dingt.
    [0036] Wird noch eine Adaption durch die Adaptionsmaßnahmen 29, 30 und 31 ausgeführt, kommt es auch unter Alterungseffekten und der Einwirkung unko pensierter Störgrößen nur noch vor¬ übergehend zu Regelstellwerten ungleich 0. Dies wird nun erläutert.
    [0037] Bei Adaptionsverfahren wird typischerweise die Regelstell¬ größe durch die bereits genannte Regelstellgrößenverarbei¬ tung 30 integriert. Damit die Adaption nicht aufbauend auf Regelstellwerten für Sondersituationen erfolgt, ist der Regelstellgrößenverarbeitung 30 bei verschiedenen Ausfüh¬ rungsformen das Stationärbedingungsfilter 29 vorgeschaltet. Diesem wird z. B. die Aufgabengröße zugeführt, und es läßt einen Regelstellwert nur dann an die Regelstellgrößenver¬ arbeitung 30 durch, wenn die Aufgabengröße eine vorgegebene Änderungsgeschwindigkeit unterschreitet. Der von der Regel¬ stellgrößenverarbeitung 30 berechnete Adaptionswert oder typischerweise Satz von Adaptionswerten wird dem Mittel zur adaptiven Korrektur 31 zugeführt, das den Adaptionswert bzw. die Adaptionswerte mit dem oben genannten Vorsteuer¬ wert zum nunmehrigen Vorsteuerwert verknüpft. Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, daß der zur Regelabweichung 0 gehörige Regelstellwert nicht notwendiger¬ weise 0 sein muß, wie bisher vorausgesetzt. Dies wird dann zweckmäßigerweise der Fall sein, wenn der Regelstellwert additiv mit dem Vorsteuerwert verknüpft wird. Die Regel¬ stellgröße kann jedoch auch ein Regelfaktor sein. In die¬ sem Fall ist der zur Regelabweichung 0 gehörige Stellwert der Wert 1. Auf diesen Regelstellwert 1 hin erfolgen die oben genannten Kalibriervorgänge.
    [0038] Zum Veranschaulichen der Funktion der Adaption sei von der bereits mehrfach genannten Brennkraftmaschine ausgegangen. Aufgabengröße sei das Luftvolumen und kompensierte Störgröße der Luftdruck. Die Vorrichtung sei mit bestimmten Einspritz¬ ventilen kalibriert worden. Nun seien diese ursprünglichen Einspritzventile durch neue ersetzt worden, die bei gleichem Stellwert 5 % weniger Kraftstoff ausgeben. Um diese 5 % Kraftstoffverlust bei gleichem Vorsteuerwert auszugleichen, muß der Regelstellwert von 1 auf 1,05 ansteigen, um nach Multiplikation mit dem Vorsteuerwert einen um 5 % erhöhten Stellwert zu liefern. Durch das Adaptionsverfahren wird dieser Regelstellwert integriert und der so gebildete Adap¬ tionswert wird im Mittel 31 zur adaptiven Korrektur mit dem störgrößenkompensierten Ausgangswert mutlipliziert. Die In¬ tegration erfolgt so lange, bis der Regelstellwert wieder den Wert 1 einnimmt. Dann ist der Adaptionswert 1,05. Die Adaption hat somit den Vorteil, daß auch nicht meßtechnisch erfaßte Störgrößen im Vorsteuerwert erfaßt werden, so daß Regelvorgänge auf ein Minimum beschränkt werden.
    [0039] Problematisch bei der Adaption ist, daß in der Regel nur ein einziger Adaptionswert für den gesamten Arbeitsbereich der Regelstrecke 20 bestimmt wird, z. B. nur ein einziger multiplikativer Korrekturfaktor für alle Drehzahl- und Lastbereiche einer Breπnkraftmaschine. Diesem Mangel wird bisher durch zwei Verfahren begegnet. Das eine liegt darin, daß ein Satz von Adaptionswerten für Effekte unterschiedli¬ chen Charakters bestimmt wird, ∑. B. ein additiver Leckluft- adaptionswert, ein ultiplikativer Adaptionswert und ein einsprit∑∑eitadditiver Adaptionswert. Die drei Werte werden in der genannten Reihenfolge mit dem Ausgangswert vom Mit¬ tel 28 ∑ur Aufgabengrößenwandlung verknüpft, wobei vor der let∑ten additiven Verknüpfung noch der Regelfaktor einge¬ arbeitet wird. Auch in diesem Fall gilt der Sat∑ von drei Werten für alle Drεh∑ahl- und Lastbereiche. Um diesem Mangel ab∑uhelfen, sieht das in der eingangs genannten Schrift er¬ läuterte Verfahren vor, Adaptionswerte in einem drehzahl- und lastabhäπgigen Feld abzulegen und damit Ausgaπgswerte zu kompensieren, die aus einem zweiten drehzahl- und lastab¬ hängigen Feld ausgelesen werden. Dieses letztere Verfahren ist jedoch außerordentlich rechenintensiv.
    [0040] An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, daß komplexe Regel¬ verfahren nach dem Stand der Technik durch Mikrorechner aus¬ geübt werden. Dementsprechend sind die verschiedenen Mittel zum Erzielen verschiedener Zwischenergebnisse im Regelver¬ fahren, wie sie anhand der Figuren 1 und 2 erläutert wurden, normalerweise Rechenschritte in einem Programm. Die durch das Programm berechneten Stellwerte müssen im Abstand eini¬ ger Millisekunden aktualisiert werden, was zur Folge hat, daß kompli∑ierte Programme, wie ∑um Ausüben des let∑tgenann- ten Verfahrens, in der Praxis nach der∑eitigem Stand der Technik nicht mit vertretbaren Kosten ausführbar sind. Es sind hierzu größere Rechner erforderlich.
    [0041] Für die weiteren Erläuterungen sei angenommen, daß ein Re¬ gelverfahren mit Vorsteuerung ohne Adaption ausgeführt werde. Es sei weiterhin angenommen, daß keine Störgröße wirke, die nicht bereits bei der Kalibrierung gewirkt habe, und daß die kalibrierten Meßeinrichtungen und Wandlungsein¬ richtungen noch nicht gealtert seien. Dann gelten die fol¬ genden Überlegungen.
    [0042] Es sei von einer linearen Kennlinie z. B. des Mittels 28 zur Aufgabengrößenwandlung ausgegangen. Im Diagramm gemäß Fig. 3 ist auf der Abszisse die Eingangsgröße in willkür¬ lichen Einheiten aufgetragen, auf der Ordinate die Ausgangs¬ größe ebenfalls in willkürlichen Einheiten. Innerhalb einer Spanne von 0 - 100 Einheiten der Eingangsgröße ändere sich die Ausgangsgröße zwischen den Werten 2 und 10 der dortigen Einheit. Eingangsgröße sei z. B. die Dreh∑ahl und Ausgangs¬ größe eine Steuerspannuπg für einen Thyristor, oder Ein¬ gangsgröße sei die Spannung von einem Luftmassensensor und Ausgangsgröße sei ein Zählerwert für einen Zähler zum Fest¬ legen der Einspritz∑eit. Es wird darauf hingewiesen, daß im let∑ten Bei spiel sfal 1 der Zusammenhang im Gegensatz zu Fig. 3 in Wirklichkeit nicht linear ist. Die Eingangsgröße sei nun in vier Eingangsgrößenklassen unterteilt, nämlich die Klassen 0 - 25, 25 - 50, 50 - 75 und 75 - 100 Einheiten. Diese Klassen sollen zur Verwendung in einem Zählerfeld dienen.
    [0043] Ein Beispiel für das soeben erwähnte Zählerfeld ist in Fig. 4 dargestellt. In ihm liegen die vier Eingangsgrößen¬ klassen übereinander, also in y-Richtung. In x-Richtung liegen insgesamt acht Regelsteilgrößenklassen nebeneinander, nämlich eine Klasse -IV für Stellgrößenabweichungen von -(6 . - 8 % ) , -III von -(4 % - 6 %), -II von -(2 % - 4 % ) , -I von -(0 % - 2 % ) , I von 0 - 2,5 % , II von 2,5 % - 5 l , III von 5 _ - 7,5 % und IV von 7,5 % - 10 % . Das Feld weist aufgrund der Überschneidungen zwischen den vier Eingangs¬ größenklassen und den achtRegelstellgrößenklassen insgesamt 32 ZeLlen auf. Jeder Zelle ist ein Zähler zugeordnet, d. h. dann, wenn das Zählerfeld durch einen RAM realisiert ist, ist jede zum Zählerfeld gehörige RAM-Zelle inkrementierbar. Der Zählerstand jeder Zelle wird zu Beginn des Betriebes der Regelstrecke 20 auf "0" gesetzt. Nach jedem Ansteuern des Stellgliedes 24, also z. B. eines Einspritzventiies , wird überprüft, in welcher Eingangsgrößenklasse und welcher Regelsteilgrößenklasse sich das System gerade befindet. Im vorausgeset∑ten Fall, daß keine unerwarteten Werte von Störgrößen auftreten und keine Alterungseffekte vor¬ handen sind, beträgt die Stellgrößenabweichung idealer¬ weise 0 % , d. h. sie schwankt in der Praxis geringfügig um diesen Wert hin und her, so daß Eintragungen nur in den Regelstellgrößenklassen I und -I erfolgen. Im Beispiel von Fig. 4 ist davon ausgegangen, daß bereits 3600 Messun¬ gen der Stellgrößenabweichung vorgenommen seien. 400 Zäh¬ lungen seien in der Eingangsgrößenklasse 0 - 25 Einheiten, 2000 Zählungen in der Eingangsgrößenklasse 25 - 50 Einhei¬ ten, 1000 Zählungen in der Eingangsgrößenklasse 75 - 100 Einheiten angefallen. Die Zählungen seien jeweils gleich¬ mäßig auf die Regelstellgrößenklassen I und -I verteilt, so daß ∑. B. 1000 Zählungen in der Zelle liegen, die der Regelstellgrößenklasse I und der Eingangsgrößenklasse 25 - 50 Einheiten zugeordnet ist. Die Zählerstände sind in die Zellen in der Darstellung gemäß Fig. 4 eingetragen. Weiterhin eingetragen ist in jede Eingangsgrößenklasse eine Zählerstandsverteilung in Form einer Normalverteilung. Das Maximum und auch der Schwerpunkt jeder dieser Vertei¬ lungen fällt mit der y-Achse zusammen, da die Zählerstände symmetrisch zu dieser Achse sind. Die Vertei lungsmaxima sind aufgrund der unterschiedlichen genannten Zählerstände unterschiedlich hoch. Der Erfindung liegt unter anderem die Überlegung zugrunde, daß dann, wenn es aufgrund eines Alterungseff ktes zu Stell¬ größenabweichungen kommt, die Zählerstände in Eingangsgrös- senklassen nicht mehr symmetrisch zur y-Achse liegen können Dann müssen die Schwerpunkte von aus den Zählerständen er¬ rechneten Normalverteilungen gegenüber der y-Achse verscho¬ ben sein.
    [0044] Diese Überlegung wird nun anhand der Fig. 5a, b - 8a, b er¬ läutert.
    [0045] Bei den Diagrammen gemäß den Fig. 5a und b ist davon ausge¬ gangen, daß die Kennlinie gemäß Fig. 3 durch Alterung über den gesamten Bereich der Eingangsgröße eine um 4 % ernied¬ rigte Ausgangsgröße sei. Beispielsweise werden also statt dem Endwert "10" nun 0,4 Einheiten weniger angezeigt, also "9,6". Da der Fehler über den gesamten Bereich der Eingangs¬ größe prozentual gleich ist, wirkt er sich in allen vier Eingangsgrößenklassen gleich aus. Es sei angenommen, daß alle Eingangsgrößenklassen während der Meßwerterfassung gleich oft angefahren werden, daß also in jede Eingangs¬ größenklasse gleich viele Meßwerte fallen. Diese Annahme gilt für alle weiteren Betrachtungen von Zählerfeldern. Im Falle der Fig. 5b sollen für jede Eingangsgrößenklasse in die Regelstellgrößenklasse II 1500 Zählwerte und in die Klasse III 500 Zählwerte fallen. Dies führt zu Normalver¬ teilungen mit dem Maximum und dem Schwerpunkt bei etwa 4 % . Bei der Auswertung der Normalverteilung dient die x-Achse also nicht zur Klasseneinteilung, sondern sie zeigt in die¬ sem Fall stetig die Stellgrößenabweichung in Prozent an.
    [0046] Der Beispielsfall gemäß den Fig. 5a und b bedeutet für die Praxis ∑. B. das Folgende. Eingangsgröße sei die durch ein Luftmassenmesser tatsächlich strömende Luftmasse und Aus- gangsgröße beim Zählerwert zum Festlegen der Einspritzzeit. Sinken die Zählerwerte für jeweils gleiche Luftmassen um 4 % ab, bedeutet dies, daß um 4 % zuwenig Kraftstoff der tatsächlich angesaugten Luftmasse zugeführt wird. Dies kann dadurch kompensiert werden, daß der Vorsteuerwert mit dem Regelfaktor, also dem Regelsteilwert 1,04 multipliziert wird. Zum Kompensieren der um 4 % abgesunkenen Ausgangs¬ werte ist somit ein um 4 % erhöhter Regelstellwert erfor¬ derlich, was aus Fig. 5b direkt ablesbar ist.
    [0047] Im Fall der Fig. 6a liege eine Parallelverschiebung nach unten um etwa den Wert 0,2 gegenüber der nicht gealterten Kennlinie von Fig. 3 vor. Diese Abweichung bedeutet für unterschiedliche Werte der Ausgangsgröße und damit auch unterschiedliche Werte der Eingangsgröße unterschiedlich große prozentuale Abweichung. So bedeutet die Abweichung in der niedrigsten Eingangsgrößenklasse A im Mittel etwa 7,5 % , während sie in der höchsten Eingangsgrößenklasse nur etwa 2 % ausmacht. In den verschiedenen Eingangsgrößen¬ klassen liegen somit die Maxima und die Schwerpunkte der Normalverteilungen der Zählerstände nicht mehr in ein und derselben Regelstellgrößenklasse, sondern für die Eingangs¬ größenklassen A, B, C und D liegen die Maxima und Schwer¬ punkt in den Regelstellgrößenklassen IV, III, II bzw. I.
    [0048] In Fig. 7a ist eine Kennlinie dargestellt, die aufgrund von Alterungseffekten sowohl eine konstante wie auch eine pro¬ portionale Abweichung gegenüber der Ausgangskennlinie von Fig. 3 zeigt, nämlich eine Verschiebung nach unten um etwa 2 Einheiten wie bei Fig. 6a und einen proportionalen Zuwachs von 4 % . In diesem Fall liegen für die vier Eiπgangsgrößeπ- klassen A, B, C, Ddie maximalen Schwerpunkte der Normalver¬ teilungen der Zählerwerte in den Regelstellgrößenklassen IV, III, II bzw. I. Eine weitere Variante eines alterungsbedingten Fehlers in der aktuellen Kennlinie gegenüber der ursprünglichen Kenn¬ linie von Fig. 3 ist in Fig. 8a dargestellt. Im Eingangs¬ größenbereich zwischen 50 und 75 Einheiten liegen die Werte der Ausgangsgröße 0,15 Ausgangsgrößeneinheiten unter den ursprünglich gemessenen Werten. In den Regelstellgrößen¬ klassen A, B und D liege kein Fehler vor. Dies hat zur Folge, daß für die Abweichungsklassen, in denen keine Al¬ terung stattgefunden hat, d,ie Maxima und Schwerpunkte der Normalverteilungen der Zählerstände unverändert bei der Stellgrößenabweichung 0 % liegen. Für die Eingangsgrößen¬ klasse C liegen dagegen das Maximum und der Schwerpunkt bei der Stel Igrößenabweichuπg 2,5 %, sind also gerade um eine Regelstellgrößen-Klassenbreite gegenüber den Werten der unveränderten Eingangsgrößenklasseπ versetzt.
    [0049] Aus den Fig. 5 - 8 wird deutlich, daß sich unterschied¬ liche Alterungseffekte unterschiedlich äußern, nämlich prozentuale Effekte durch eine Parallelverschiebung der Maxima und Schwerpunkte der Normalvertei lungen für alle Eingangsgrößenklassen, ein konstanter additiver Fehler durch eine Verschiebung, die mit zunehmendem Eingangswert zunehmend kleiner wird, und bereichsabhängiger Fehler durch eine Verschiebung von Maximum und Schwerpunkt lediglich für diejenige Eingaπgsgrößenklasse , die vom Fehler betroffen ist.
    [0050] Die soeben genannten Zusammenhänge zwischen alterungsbe¬ dingten Änderungen in einer Kennlinie und beobachteten Verschiebungen der Normalverteilungen der Zählerstände im Zählerfeld können umgekehrt zum Kompensieren der alterungs¬ bedingten Fehler durch Auswerten des Zählerfeldes genut∑t werden. Dies ist in Fig. 9 schematisch dargestellt, die das aufgegliederte Funktionsbild einer Regelstel lgrößenverar- beitung 30 (vergl. Fig. 2) darstellt. Es liegen ein Zähler¬ feld 33 und eine Zählerfeldauswertung 34 vor.
    [0051] Die Zähierfeldauswertung erfolgt offline, also nicht auf jedes Inkrementieren eines Fehlerstandes im Zählerfeld 33 hin. Die Auswertung kann ∑. B. jeweils nach Ablauf einer festgelegten Zeitspanne, nach Erreichen einer Gesamt∑ahl von Zählerinkrementierungen oder nach dem Außerbetriebsetzen der Regelstrecke 20 erfolgen. Welche Maßnahme zum Auslösen der Zählerfeldauswertung am sinnvollsten ist, hängt vom An¬ wendungsfall ab. Bei einer Pumpe, die ohne Unterbrechung und ohne häufige Instationärzustände betrieben wird, ist es sinnvoll, jeweils nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit¬ spanne auszuwerten. Treten dagegen oft Instationärzustände auf, kann es sinnvoller sein, das Erreichen einer Gesa t- inkre entierungszeit abzuwarten. Bei Regelstrecken, die immer nur über Zeitspannen betrieben werden, die kurz im Vergleich zu Alterungszeiten sind, wie z. B- bei einer in ein Kraftfahrzeug eingebauten Brennkraftmaschine, ist es von besonderem Vorteil, die Auswertung immer direkt nach dem Stillsetzen der Brennkraftmaschine durchzuführen. Sie kann dann vom Bordrechner mit großer Sorgfalt bewältigt werden, ohne daß sich dies nachteilig auf aktuell vom Rech¬ ner zu steuernde Maßnahmen auswirkt.
    [0052] Verschiedene Auswertemöglichkeiten werden nun anhand der Fig. 10a, b bis 13a, b erläutert.
    [0053] In der Kennlinie gemäß Fig. 10a sind die anhand der Kenn¬ linien der Fig. 7a und 8a erläuterten Fehler vereinigt. Die aktuelle Kennlinie verläuft also steiler als die ur¬ sprüngliche, ist jedoch gegenüber dieser nach unten ver- set∑t und weist in der Eingangsgrößenklasse C bereichsweise kleinere Werte auf. Entsprechend stellt Fig. 10b eine über- lagerung der Zählerfelder gem. den Fig.7b und 8b dar.
    [0054] Es werde nun zunächst der additive Fehler korrigiert, und ∑war dadurch, daß festgestellt wird, um wieviele Regel- abweichungspro∑ente der Schwerpunkt der Normalvertei lung der untersten Eingangsgrößenklasse A gegenüber dem Schwer¬ punkt der Normalverteilung am wenigsten vom additiven Feh¬ ler beeinflußten größten Eingangsgrößenklasse D verschoben ist. Um den festgestellten Betrag wird die Normalvertei lung der untersten Eingangsgrößenklasse A unter die Normalver¬ teilung der obersten Eingangsgrößeπklasse D verschoben, so daß nun die beiden Schwerpunkte und Maxima in derselben Re¬ gelstellgrößenklasse liegen, im Beispielsfall in der Regel¬ stellgrößenklasse -II. Zugleich wird berechnet, was für ein additiver Korrekturwert für die Vorsteuerung der vorgenom¬ menen Verschiebung entspricht.
    [0055] Im nächsten, in Fig. 12 dargestellten Beispiel wird die Neigung der Kennlinie, also der multipl ikative Fehler korri¬ giert. Dies erfolgt gemäß Fig. 12b dadurch, daß die Schwer¬ punkte aller Normalverteilungen in Bezug auf die Linie der Stellgrößenabweichung 0 gemittelt werden. Es liegen dann die Schwerpunkte der Normalvertei lungen in den Eingangs¬ größenklassen A, B und D bei etwa - 0,8 % und der Schwer¬ punkt der Normalvertei lung in der Eingangsgrößenklasse C bei etwa 2,5 % . Es wird ermittelt, um wieviele Stellgrößen¬ abweichungsprozente der Mittelwert der Schwerpunkte ver¬ schoben wurde; im Beispielsfall sind dies etwa 2,5 % von negativen zu positiven Regelstellgrößenabweichungen hin. Ein entsprechender additiver Korrekturwert wird ausgegeben, z. B. 1,025, wenn der Korrekturwert zuvor 1 betrug, oder 1,128 (1,1 x 1,025), wenn der multiplikative Korrekturwert zuvor bereits 1,1 betrug. Was nach der allgemeinen additiven und multiplikativen Korrektur noch bleibt, sind Verschiebungen, die durch den Fehler der Eingangsgrößenklasse C bedingt sind. Diese Feh¬ ler werden eiπgangsgrößenklassenindividuel1 korrigiert, sei es durch einen additiven oder einen multiplikativen Wert. Welcher Wert sinnvoller ist, hängt vom Gesamtablauf des Verfahrens ab.
    [0056] Beim Erläutern der Fig. 3 - 13 wurde davon ausgegangen, daß die erwähnten Kennlinien den Zusammenhang zwischen der Ein¬ gangsgröße und der Ausgangsgröße eines Mittels zum Wandeln von Werten darstellen. In diesem Fall sind zur Klassenein¬ teilung von Einflußgrößenklassen sowohl die Eingangsgröße auf die bisher in diesem Zusammenhang Bezug genommen wurde, wie auch die Ausgangsgröße heranziehbar. Stellen Eingangs¬ größe und Ausgangsgröße dagegen Größen dar, wie sie an einer Meßeinrichtung auftreten, sind Werte der Eingangs¬ größe nicht direkt zugänglich, sondern Werte der Eingangs¬ größe werden aus Werten der Ausgangsgröße bestimmt, was ja Sinn des Messens ist. Wird z. B. die Luftmasse ML gemessen, ist Eingangsgröße die Luftmasse ML und Ausgangsgröße für die weitere Verarbeitung die Ausgangsspannung U des Luft¬ massensensors. Die Einflußgrößenklassen sind dann Ausgaπgs- größenklassen statt Eingangsgrößenklassen, wie bisher für für die Erläuterung angenommen.
    [0057] Das vorstehend beschriebene Auswerteverfahren wird nun an¬ hand von Fig. 14 in Gesamtschau mit einem Verfahren ∑um Vor¬ steuern und Regeln des Lambdawertes des einer Brennkraftma¬ schine 35 zugeführten Luft/Kraftstoffgemisches beschrieben. Von einem Luftmassensensor 36 wird eine Spannung U ausge¬ geben, und diese wird in einen Zählwert Z gewandelt, der zur Berechnung der Einspritzzeit herangezogen wird, innerhalb der ein Einspritzventil 37 geöffnet sein soll. Der Zähl¬ wert Z wird in einem Dividierschritt 38 durch die Drehzahl n der Brennkraftmaschine 35 dividiert und in einem Normier¬ schritt 39 durch Multiplikation mit einem konstanten Faktor normiert. Es folgt dann in einem Steigungskorrekturschritt 40 eine Multiplikation mit einem globalen Adaptionsf ktor FG. In einem Verschiebungskorrekturschritt 41 wird ein globaler Adaptionssummand SG addiert. Bereichsabhängige Korrekturen werden in einem Strukturkorrekturschritt 42 durch Multipli¬ kation mit bereichsabhängigen Korrekturfaktoren FA, FB, FC oder FD vorgenommen. Dadurch ist ein adaptierter Vorsteuer¬ wert gebildet. Dieser wird in einer Stel lwertverknüpfungs- stelle 25 multipl ikativ mit einem Regelfaktor FR verbunden, wodurch schließlich der dem Einspritzventil 37 zugeführte Stellwert gebildet ist.
    [0058] Es sei angenommen, daß der genannte Stellwert genau die richtige Größe aufweist, daß sich aufgrund der zugeführten Luft und der eingespritzten Kraftstoffmenge gerade der Lambdawert 1 einstellt. Dies wird von einer Lambdasoπde 43 an eine Vergleichsstelle 22 gemeldet, die den erhaltenen Lambda-Istwert von einem Lambda-Sol lwert ab∑ieht und die resultierende Regelabweichung, im angenommen Fall die Regel¬ abweichung 0, einer Regeleinrichtung 23 ∑uführt. Es wird daraufhingewiesen, daß die Regeleinrichtung in praktischer Anwendung nicht durch eine gesonderte Vorrichtung sondern durch Rechenschritte eines Programmes realisiert ist. Die Regeleinrichtung 23 gibt den Regelfaktor FR als Regelstell¬ wert aus. Da die Regelabweichung "0" ist, ist der Regel¬ faktor "1". Der Regelfaktor FR wird nicht nur der Stellwert- verknüpfungsstelle 25 ∑ugeführt, sondern auch einem Statio- närbedingungsfilter 29, und ∑war sowohl als durchzulassende Größe wie auch als Entscheidungsgröße. Weitere Entschei- dungsgröße ist die Ausgangsspannung U vom Luftmassensen¬ sor 36. Weisen sowohl der Regelfaktor FR wie auch die Span¬ nung U nur Änderungsgeschwindigkeiten unterhalb von vorge¬ gebenen Schwellwerten auf, läßt das Stationärbedingungs- filter 29 den bei jedem Rechenzyklus ermittelten Regelfak¬ tor FR an ein Zählerfeld 33 weiter, das nach Regelfaktor- abweichungsklassen als Regelstellgrößenklassen und nach Spannungsklassen als Einflußgrößenklassen gegliedert ist. In diesem Feld ergibt sich dann eine Eintragung wie z. B. die von Fig. 4, da ja vorausgesetzt wurde, es sollten keine Stellgrößenabweichungen auftreten. Eine Zählerfeldauswer¬ tung 34 ergibt demgemäß, daß der globale Adaptionsfaktor FG den Wert 1 und der globale Adaptionssummand SG den Wert 0 beibehalten soll, also beides Werte, die den Vorsteuerwert unverändert lassen. Entsprechend werden die Bereichsf kto¬ ren FA, FB, FC und FD unverändert mit "1" ausgegeben.
    [0059] Nach einiger Betriebszeit sei der Luftmassensensor 36 dahin¬ gehend gealtert, daß zwischen der ihn tatsächlich durchströ¬ menden Luftmasse ML und der Ausgangsspannung U nicht mehr der Zusammenhang gemäß Fig. 3, sondern der gemäß Fig. 10a bestehe. Für die verschiedenen Spannungsklassen ergeben sich dann während des Betriebes Zählerstände, die zu Nor¬ malverteilungen gemäß Fig. 10b führen. Wird die Brennkraft¬ maschine 35 stillgesetzt, beginnt die Zählerfeldauswertung zu arbeiten, d. h. sie führt die oben beschriebenen Korrek¬ turschritte aus, ermittelt also einen globalen Adaptions¬ summanden SG (obige Erläuterung anhand von Fig. 12), einen globalen Adaptionsfaktor FG (obige Erläuterung anhand von Fig. 11) und Bereichsfaktoren FA, FB, FC und FD (obige Er¬ läuterung anhand von Fig. 13). Der jeweils neue Korrektur¬ wert wird dem alten Korrekturwert überlagert, welche Rechen schritte in Fig. 14 durch Schleifen mit Abtast/Halte-Schrit ten S/H 44 dargestellt ist. Betrug der alte globale Adap- tionssummand SG z. B. 10 Zählerschritte für die Einspritz¬ zeitberechnung und dementsprechend dem neu ermittelten globalen Adaptionssummanden SG 5 Zählerschritte, so geht in den Vorsteuerwert ein globaler Adaptionssummand S von 15 ein. Die Verhältnisse für den globalen Adaptionsfaktor FG wurden bereits oben anhand eines Beispieles erläutert. Ent¬ sprechendes gilt für die Bereichsfaktoren FA - FD. Um dar¬ zustellen, daß jeder Bereichsfaktor gesondert gehalten und zum Bilden des neuen Faktors mit dem bei der Auswertung ermittelten Wert multipliziert werden muß, ist im zugehöri¬ gen Abtast/Halte-Schritt 44 der Hinweis "4 x S/H" eingetra¬ gen. Welcher der vier einzelnen Schritte angesteuert wird, wird in einem Bereichsermittlungsschritt 45 festgestellt, der die Sensorspannung U nutzt.
    [0060] Anhand von Fig. 15 soll nun erläutert werden, daß das Zäh¬ lerfeld 33 auch komplexer aufgebaut sein kann, als bisher erläutert. Im Blockfunktionsbild gemäß Fig. 15 ist ein Vor- steuerwertspeicher 46 vorhanden ,• der über Werte der Dreh¬ zahl n und der Fahrpedalstellung FPS^ängesteuert wird. Der Vorsteuerwert wird in einer Stel lwertverknüpfungsstel le 25 mit einem Regelfaktor FR multipl ikativ verknüpft und der so berechnete Stellwert wird einem Eiπspritzventi 1 37 zu¬ geführt. Das Errechnen des Regelfaktors FR erfolgt wie oben anhand von Fig. 14 beschrieben. Im Blockfunktionsbild gemäß Fig. 15 fehlt ein Stationärbedingungsfi lter 29; Stell¬ faktoren FR werden also ohne Filterung in ein Zählerfeld 33. eingetragen, das mehrere einzelne Zählerfelder enthält, das jeweils nach Fahrpedalstellungsklassen und Regelfaktorab- weichungsklassen gegliedert ist. Jedes der Felder ist einem bestimmten Drehzahlbereich ∑ugeordnet. Die Zählerfeldaus¬ wertung 34 bestimmt für jedes einzelne Zählerfeld für jede Fahrpedalstel lungsklasse Korrekturwerte. Mit diesen Korrek¬ turwerten werden die Werte der Fahrpedalstellung FPS multi-
    [0061] * (oder, äquivalent, des Drosselklappenwinkels) plikativ in einem Stellungskorrekturschritt 47 korrigiert. Welcher Korrekturwert jeweils zugeführt wird, wird abhängig von der aktuell vorliegenden Fahrpedalstel lungsklasse und Drehzahlklasse in einem Auswahlschritt 48 festgelegt.
    [0062] Bei dieser Anordnung ist davon ausgegangen, daß jeder Fahr¬ pedalstellung und jeder Drehzahl eine gewisse Luftmasse zu¬ geordnet ist. Beim Aufstellen der Werte des Vorsteuerwert- speichers 46, also beim Kalibrieren, wurden Vorsteuerwerte ermittelt, die für die jeweils vorliegende Drehzahl und Fahrpedalstellung zum Regelfaktor 1 führten. Altert nun der Fahrpedalstellungssensor, gibt also nach einiger Betriebs- zeit bei jeweils gleicher betrachteter tatsächlicher Fahr¬ pedalstellung unterschiedliche Signale aus, erfolgt die Adressierung des Vorsteuerwertspeichers 46 falsch. Damit diese Adressierung nach wie vor richtig erfolgt, wird be¬ reits der adressierende Wert der Fahrpedalstellung FPS korrigiert. Es wäre jedoch auch möglich, in der Zählerfeld¬ auswertung 34 Korrekturwerte für die vom Vorsteuerwertspei- cher 46 ausgegebenen Werte zu berechnen. Vorteilhafter ist es jedoch, den Fehler immer an derjenigen Stelle ∑u korri¬ gieren, an der er verursacht wird.
    [0063] In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, daß beim tat¬ sächlichen Betreiben einer Regelstrecke, z. B. einer Brenn¬ kraftmaschine 35, normalerweise nicht so einfache Verhält¬ nisse vorliegen wie zum Erleichtern der bisherigen Beschrei¬ bung vorausgesetzt. Wie bereits oben erläutert, können Ab¬ weichungen des Regelstellwertes von demjenigen Wert, der der Regelabweichung 0 zugeordnet ist, nicht nur durch Al¬ terungseffekte bedingt sein, die sich auf einzige Größe zum Bestimmen des Vorsteuerwertes be∑iehen, sondern es kön¬ nen sich mehrere Alterungseffekte überlagern und ∑usät∑lich können Störgrößen einwirken, wie dies bereits oben anhand von Fig. 2 erläutert wurde. Ist anzunehmen, daß Regelstell¬ wertabweichungen durch mehrere Effekte bedingt sind, em¬ pfiehlt es sich, eine Korrektur nicht an einer Einflußgröße vorzunehmen, wie z. B. an der Fahrpedalstel lung im Verfahren gemäß Fig. 15, sondern die Korrektur erst in einem der letzten Schritte zum Bestimmen des Vorsteuerwertes zu be¬ werkstelligen. Nicht nur die geeignete Korrekturstelle hängt jedoch von den Gesamteigenschaften des Systemes ab, sondern auch das am besten geeignete Auswerteverfahren. Ist anzunehmen, daß störende Effekte vorwiegend multipli- kativ wirkende Effekte sind, wird die Auswertung ihr Haupt¬ augenmerk auf möglichst genaues Bestimmen eines Faktors aus den Normalverteilungen richten. Ist dagegen bei einem anderen System anzunehmen, daß Alterungseffekte oder auch nicht kompensierte Störgrößen überwiegend additiv wirken, wird man darauf abzielen, einen Zustand entsprechend dem von Fig. 13b durch möglichst viele additive Korrekturanteile zu erreichen. Von der Art des Gesamtsystems hängt es auch ab, ob ein Stationärbedingungsfi lter zweckmäßigerweise verwendet wird oder nicht, nach was für Bedingungen ein solches Filter arbeitet, und wie Regelstellwerte ausgewer¬ tet werden sollen. Beim Verwenden einer stetigen Regelein¬ richtung 23 wird man z. B. jeden Regelstellwert ohne weitere Bearbeitung übernehmen können. Im Falle eines Zweipunkt¬ reglers ist es dagegen so, daß die Regelstellwerte dauernd um einen Mittelwert schwingen. Man nutzt dann entweder die¬ sen Mittelwert oderauch die Sprung∑iele, die beim P-Sprung bei einer PI-Regeleinrichtung auftreten. Es wird darauf hingewiesen, daß unter "Regelstellwert, der der Regelabwei¬ chung 0 entspricht" im Falle eines Zweipunktreglers ein Mittelwert der Regelstellgröße ∑u verstehen ist.
    [0064] Im bisherigen wurde davon ausgegangen, daß eine Adaption des Vorsteuerwertes nur mit Hilfe der Zählerfeldauswer- tung 34 vorgenommen wird. Erfolgt diese Auswertung bei einer Brennkraftmaschine erst mit dem Stillsetzen der Brennkraft¬ maschine, hätte dies ∑ur Folge, daß Änderungen während des Betriebes nicht adaptiert werden können. Hier kann es sich um unterschiedlichste Effekte handeln. Es können die Ein- sprit∑ventile gewechselt worden sein, es kann kurz vor dem letzten Außerbetriebsetzen Kraftstoff mit Eigenschaften ge¬ tankt worden sein, die von denen des Kraftstoffs der vor¬ herigen Füllung stark abweichen, oder der Luftdruck kann sich seit dem let∑ten Betrieb oder während der Fahrt stark ändern, und die dadurch bedingte Luftdichteänderung kann aufgrund des Vorhandenseins lediglich eines Luftmengen¬ statt eines Luftmassenmessers nicht berücksichtigt werden. Um in solchen und ähnlichen Fällen eine schnelle Adaption herbeizuführen, ist es zweckmäßig, zum Adaptieren nicht nur die offline-Auswertung eines Zählerfeldes 33 zu verwenden, sondern noch eine online-Adaption auszuführen. Ein derarti¬ ges Verfahren wird nun anhand von Fig. 16 erläutert.
    [0065] Im Blockfunktionsbild gemäß Fig. 16 ist ein Luftvolumen¬ sensor 49 vorhanden, der abhängig von dem ihn durchströmen¬ den Volumenstrom VL eine Spanfr'ng U ausgibt, die ∑u einem Zählwert Z ∑u Berechnen der Einsprit∑∑eit führt. Dieser Zählwert Z wird wiederum, wie bereits anhand von Fig. 14 erläutert, in einem Dividierschritt 38 durch die Dreh∑ahl n dividiert und in einem Normierschritt 39 normiert. Es schließt sich ein Strukturkorrekturschritt 42 an, wie anhand von Fig. 14 erläutert. Nun folgen ein Leckluftadaptions- schritt 50, ein Multiplikationsadaptionsschritt 51, der bereits mehrfach erwähnte Stellwertverknüpfungsschritt 25, ein einsprit∑additiver Korrekt_ιrsc itt 52 und ein Batterie- spaπnungskorrekturschritt 53. Auf let∑teren wird nicht mehr weiter eingegangen. Durch all diese Schritte ist der dem Einspritzventil 37 zuzuführende Stellwert gebildet. Es wird darauf hingewiesen, daß in diesem Fall der Stellwert nicht, wie in den bisherigen Fällen beschrieben, an der Stellwert- verknüpfungsstel le 25 aus einem Vorsteuerwert und einer Regelstellgröße gebildet wird, sondern an der Stel lwertver- knüpfungsstelle 25 wird zunächst ein vorläufiger Vorsteuer¬ wert mit einem Regelstellwert, hier wiederum einem Regel¬ faktor FR, verknüpft, woraufhin noch der einspritzadditive Korrekturschritt 52 und der ebenfalls additive Batterie- spannungskorrekturschritt 53 folgen. Der Regelfaktor wird wie bereits mehrfach erläutert, mit Hilfe einer Lambda- sonde 43 einer Vergleichsstelle 22 und einer Regeleinrich¬ tung 23 gebildet. Der Leckluftsummand für den Leckluftadap- tionsschritt 50, der Kompensationsfaktor für den Multipli- kationsadaptionsschritt 51 und der Einspritzsummand für den Korrekturschritt 52 werden in üblicher Weise durch ein Mit¬ tel 54 für online-Adaption aus dem Regelfaktor FR gebildet. Die Adaption bewirkt, was bereits oben anhand von Fig. 2 erläutert wurde, daß der Regelfaktor FR auch nach sprung¬ haften Änderungen einer Störgröße, z. B. bedingt durch das Wechseln von Einsprit∑venti len oder durch einen wesentlich anderen Luftdruck beim neuen Einschalten als beim let∑ten Ausschalten, relativ schnell denjenigen Wert erreicht, der der Regelabweichung 0 ∑ugeordnet ist, also den Wert 1 im Falle des Regelfaktors FR. Langsam ablaufende Alterungs¬ effekte wirken sich auf den Regelfaktor FR nicht feststell¬ bar aus, da sie durch die schnelle online-Adaption dauernd kompensiert werden. So kann es im Lauf der Zeit ∑u einem starken Fehler in dem von einer Meßeinrichtung oder einem Signalgrößenwandler gelieferten Signal kommen, ohne daß dies ∑u einem Regelfaktor FR führen würde, der diese Ab¬ weichung in einem Zählerfeld 33 an∑eigen würde. Nur struk¬ turelle Fehler, also meßbereichsabhängige Fehler würden sich noch äußern, da diese durch den einen, für alle Be¬ reiche gemeinsam bestimmten Sat∑ von online-Adaptionsgrößen nicht kompensiert werden können. Jedoch wäre auch hier die Messung nicht sehr genau, da die online-Adaption immer dann, wenn ein neuer Meßbereich angefahren wird, in dem ein neuer struktureller Fehler auftritt, sofort reagiert, um diesen Fehler zu kompensieren. Für das genaue Feststellen von bereichsabhängigen Fehlern ist es daher vorteilhafter, wie folgt zu verfahren.
    [0066] Zum Regelfaktor FR werden in drei Summa ionsschritten 55 der Leckluftsummand, der Kompeπsationsfaktor und der Ein- sprit∑summand addiert. Eigentlich müßte der Kompensations- faktor eine multipl ikative Verknüpfung erfahren, jedoch führt eine additive Verknüpfung zu einem vernachlässig¬ baren Fehler, da die Abweichungen von 1 in der Regel gering sind. Die Summationsbi Idung hat den Vorteil, daß sich im summierten Wert der Fortschritt der online-Adaption nicht auswirkt; die Summe ist vielmehr alleine durch die im je¬ weiligen Betriebspunkt wirkenden Werte von Größen bedingt, die sich von Werten dieser Größe beim selben Betriebspunkt im Kalibrierzeitpunkt unterscheiden. Für das Zählerfeld ergibt sich als Beispiel die in Fig. 17 dargestellte Ver¬ teilung. Es sind wieder jeweils vier Regelstellgrößenklassen vorhanden, und zwar für positive und negative Abweichungen mit betragsmäßigen Bereichen von 0 - 5, 5 - 10, 10 - 15 und 15 - 25 %. Als Einflußgrößenklassen sind drei Spannungs¬ wertklassen vorhanden, nämlich für 0 - 1, 1 - 2 und 2 - 3 Spannungseinheiten. Die Maxima und Schwerpunkte der bestimm ten Normalvertei lungen der Zählerstände liegen in der Abwei chungsklasse für Regelstel Igrößeπabweichungen von 10 - 15 % und in der nächsthöheren Klasse, also derjenigen für Abwei¬ chungen von 15 - 25 % . 25 % entspricht dem typischen Stell¬ hub einer Regeleinrichtung 23 für eine Brennkraftmaschine 3 Zur Auswertung werden die Normalverteilungen unter Berück¬ sichtigung möglicher additiver und multipl ikativer Fehler entsprechend verschoben, wie dies anhand der Fig. 11 und 12 erläutert wurde. Es bleiben dann noch die bereichsabhänigen Fehler gemäß Fig. 12, die im Fall von Fig. 16 durch be¬ reichsabhängige Summanden im Strukturkorrekturschritt 42 in die Bestimmung des Vorsteuerwertes eingearbeitet werden. Welcher Bereichskorrektursummand jeweils von einer Zähler¬ feldauswertung 34 weitergegeben wird, wird in einem Be¬ reichsermittlungsschritt 45 bestimmt, der überprüft, wel¬ cher Spannungsbereich jeweils gerade vorliegt.
    [0067] In Fig. 16 ist noch ein Rückkorrekturschritt 56 gestrichelt eingezeichnet, dessen Ausführung unter besonderen Bedingun¬ gen von Vorteil sein kann. Es ist nämlich zu beachten, daß durch die Zählerfeldauswertung 34 während des Stillstandes der Brennkraftmaschine 35 neue Bereichskorrekturwerte für den Strukturkorrekturschritt 42 bestimmt werden, was nach dem Einschalten der Brennkraftmaschine für einen bestimmten Betriebszustand einen anderen Vorsteuerwert liefert, als er noch kurz vor dem Ausschalten bei richtig erfolgter Adaption verwendet wurde. Es ergibt sich also ein insge¬ samt falsch adaptierter Wert, der durch die online-Adap¬ tion 54 erst wieder kompensiert werden muß. Wird dagegen z. B. der Leckluftsummand durch den Rückkorrekturschritt 56 gerade um das verringert, um das der Bereichskorrekturwert erhöht wird, oder umgekehrt, bleibt die Gesamtwirkung der Adaption unverändert. Diese Rückkorrektur ist jedoch nur dann sinnvoll, wenn sich für alle Bereiche ein gemeinsamer Rückkorrekturwert finden läßt, der nach Einarbeitung in einen nicht nach Bereichen unterscheidenden Wert von der online-Adaption zu einer Verbesserung der Vorsteuerung führt. Inwieweit dies möglich ist, hängt vom Gesamtaufbau des jeweiligen Systems ab. In Fig. 18 ist eine vorteilhafte Variante der Klassenein¬ teilung eines Zählerfeldes 33 dargestellt. Der vorgenomme¬ nen Einteilung liegt die Beobachtung von Fig. 17 ∑ugrunde, daß nämlich die Maxima und Schwerpunkte der Normalvertei¬ lungen für alle Einflußgrößenklassen relativ stark verscho¬ ben sind, aber dicht im Bereich ∑wischen etwa 10 % und 25 % Abweichung beieinanderliegen. Die Klasseneinteilung der Stellgrößenabweichungen erfolgt daher nicht mehr ∑wischen - 25 und + 25 % , sondern nur noch zwischen + 10 und 25 _, jedoch nach wie vor in acht Klassen. Dadurch lassen sich Bereichsunterschiede mit erheblich verbesserter Auflösung ermitteln. Es ist jedoch von Vorteil, die beiden äußersten Klassen als weitgespannte Sammelklassen zu verwenden. So erfaßt die ganz linke Regelstellgrößenklasse alle Werte zwischen - 25 und + 10 % Abweichung und die ganz rechte Klasse alle Werte größer 22 % .
    [0068] Ergibt die Feinaufteilung bei der nächsten Auswertung, daß die Maxima und Schwerpunkte aufgrund verbesserter Bereichs¬ adaption nur noch z. B. zwischen 14 und 18 % liegen, wird die Aufteilung des Zählerfeldes für die Werteerfassung im nächsten Betriebszyklus vorteilhafterweise weiter verfei¬ nert, daß also wieder zwei große Randklassen und dazwischen sechs Klassen mit jeweils nur einem halben Prozent Breite liegen.
    [0069] Bei den bisherigen Ausführuπgsbeispielen wurde von acht Regelstellgrößenklassen und vier Einflußgrößenklassen aus¬ gegangen. Die Wahl dieser Klassenanzahlen erfolgte aus Grün¬ den der Übersichtlichkeit der Darstellung. In der Praxis wird man die Anzahl der Einflußgrößenklassen vorzugsweise höher wählen, um eine möglichst feingegliederte strukturel¬ le, also bereichsweise gegliederte Adaption zu ermöglichen.
    权利要求:
    ClaimsAnsprüche
    1. Verfahren zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße, bei dem mindestens eine Einflußgröße gemessen wird und ab¬ hängig vom Meßergebnis ein Wert einer Vorsteuergröße zum Vorsteuern der Stellgröße ausgegeben wird, der in einem Kalibrierverfahren bei vorgegebenen Bedingungen zuvor so bestimmt wurde, daß die Wirkung der Einflußgröße in vor¬ gegebenem Ausmaß kompensiert wurde, also ein vorgegebener Regelstellwert auftrat, vorzugsweise der zur Regelabwei¬ chung 0 gehörige Regelstellwert, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß
    - die Einflußgröße wertemäßig in Einflußgrößenklassen auf¬ geteilt wird,
    - eine regel stel 1 größeπabhängi ge Größe in Regel stel 1 größen- klassen wertemäßig aufgeteilt wird,
    - während des Betreibens der Regelstrecke wiederholt ermit¬ telt wird, in welcher Regelstellgrößenklasse der Regel¬ stellwert und in welcher Einflußgrößenklasse der Wert der Einflußgröße gerade liegt und ein Zähler in einer Zelle inkrementiert wird, die Teil eines Zählerfeldes ist, dessen Zellen über Nummern der beiden Klassen adressier¬ bar sind, und - 3 - - nach Eintritt einer Auswertebedingung das Zählerfeld dahingehend ausgewertet wird, daß für jede Einflußgrößen¬ klasse die Verteilung über die Regelstellgrößenklassen er¬ mittelt wird und dann, wenn die Verteilungsschwerpunkte für unterschiedliche Einflußgrößeπklassen in unterschied¬ lichen Regelstellgrößenklassen liegen, ein Korrekturwert für die jeweilige Einflußgrößenklasse berechnet wird und während des Betreibens der Regelstrecke die Stellwerte unter Berücksichtigung der jeweils vorliegenden Einflu߬ größenklasse durch den jeweils zugehörigen Korrekturwert beeinflußt werden, wobei die Korrekturwerte durch die Auswertung so bestimmt werden, daß die Verteilungsschwer¬ punkte für alle Einflußgrößenklassen in derselben Regel¬ stellgrößenklasse liegen sollten.
    2. Verfahren nach Ansnrjirh.1, d ad u rc h g ek en n ¬ zei chnet , daß zusätzlich eine online-Adaption durch Auswerten von Regelstellwerten ausgeführt wird, bei welcher Adaption die Gesamtwirkung von Adaptionswerten und Regelstellwerten im wesentlichen konstant bleibt, und daß in diesem Fall die Summenwerte von Adaptionswerten und Regelstellwerten in Regelstellgrößenklassen aufgeteilt werden.
    3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch g ekenn ze i c hn et , daß die Korrekturwerte so bemessen werden, daß die Verteilungsschwerpunkte für alle Einflu߬ größenklassen bei demjenigen Regelstellwert liegen sollten, der zur Regelabweichung 0 gehört.
    4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, d adu rch geken nze i ch net , daß die Auswertebedingung der Ab¬ lauf einer vorgegebenen Zeitspanne ist.
    5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, d ad u r c h g ek e n n ∑ e i c h n et , daß die Auswertebedingung das Er¬ reichen einer vorgegebenen An∑ahl von Zählerinkrementierun- gen ist.
    6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3 , d ad u rc h g ek e n n ∑ e i c h n et , daß die Auswertebedingung das Stillsetzen der Regelstrecke ist.
    7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6, d adu rc h g e k en n z e i c h n et , daß alle Zählerwerte des Zähler¬ feldes nach der Auswertung auf 0 geset∑t werden.
    8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7, d ad u rc h g e k e n n z e i c h n et , daß die Stellwerte dadurch beein¬ flußt werden, daß die Werte der Einflußgröße vor einer Wandlung korrigiert werden.
    9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7, d ad u rc h g ek e n n z e i c h n et , daß die Stellwerte dadurch beein¬ flußt werden, daß die Werte der Einflußgröße nach einer Wandlung korrigiert werden.
    10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 9, d a d u r c h g e ken n ∑ e i c h net , daß die Stellwerte unabhängig von der jeweils vorliegenden Einflußgrößenklasse durch einen allen Einflußgrößenklassen gemeinsamen additiven Korrektur- Teilwert beeinflußt werden.
    11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 10, d ad u rc h g e ken n ∑ e i c h n et , daß die Stellwerte unabhängig von der jeweils vorliegenden Einflußgrößenklasse durch einen allen Einflußgrößenklassen gemeinsamen multiplikativen Kor- rektur-Teilwert beeinflußt werden.
    12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 11, dad urch gekenn∑ei chnet , daß die Regelgröße der Lambda¬ wert des einer Brennkraftmaschine ∑ugeführten Luft/Kraft- stoffgemisches, die Einflußgröße eine 1uftf1ußanzeigende Größe und die Vorsteuergröße eine kraftstoffzumessende Größe ist.
    13. Vorrichtung zum Ausüben eines Verfahrens zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße, bei dem mindestens eine Ein¬ flußgröße gemessen wird und abhängig vom Meßergebnis ein Wert einer Vorsteuergröße ∑um Vorsteuern der Stellgröße ausgegeben wird, der in einem Kalibrierverfahren bei vor¬ gegebenen Bedingungen ∑uvor so bestimmt wurde, daß die Wir¬ kung der Einflußgröße auf die Regelstrecke in vorgegebenem Ausmaß kompensiert wurde, also ein vorgegebener Regelstell¬ wert auftrat, vor∑ugsweise der ∑ur Regelabweichung 0 gehöri¬ ge Regelstellwert, gekenn∑e i chnet durch
    - ein Zählerfeld (33), das in Einflußgrößenklassen und da∑u orthogonale Regelstellgrößenklassen unterteilt ist, wo¬ durch sich eine An∑ahl von Zellen ergibt, die über Nummern der beiden Klassen adressierbar sind,
    - ein Mittel ∑um wiederholten Ermitteln während des Betrei¬ bens der Regelstrecke, in welcher Regelstellgrößenklasse der Regelstellwert und in welcher Einflußgrößenklasse der Wert der Einflußgröße gerade liegt und ein Zähler in der ∑ugehörigen Zelle inkrementiert wird, und
    - ein Mittel ∑um Auswerten des Zählerfeldes nach Eintritt einer Auswertebedingung, welches Mittel für jede Einflu߬ größenklasse die Verteilung über die Regelstellgrößenklas¬ sen ermittelt und dann, wenn die Verteilungsschwerpunkte für unterschiedliche Einflußgrößenklassen in unterschiedli chen Regelstellgrößenklassen liegen, einen Korrekturwert für die jeweilige Einflußgrößenklasse berechnet und wäh- rend des Betreibens der Regelstrecke die Stellwerte so unter Berücksichtigung der jeweils vorliegenden Einflu߬ größenklasse durch den jeweils zugehörigen Korrekturwert beeinflußt, wobei die Korrekturwerte durch das Mittel zur Auswertung (34) so bestimmt werden, daß die Verteilungs¬ schwerpunkte für alle Einflußgrößenklassen in derselben Regelstellgrößenklasse liegen sollten.
    14. Vorrichtung nach Anspruch 13, geke n n z e i c h n et d u rc h ein Mittel (54) zum Durchführen einer online- Adaption.
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